En 1990, après la parution de la série The Cherry Project, Naoko Takeuchi décide de créer une nouvelle héroïne qui serait dotée de "pouvoirs magiques et qui combattrait au nom de l'amour et de la justice". Son éditeur, Fumio Osano, suggère de l'habiller en sailor fuku, l'uniforme traditionnel des écolières japonaises. Ainsi naît Sailor V (コードネームはセーラーＶ- Kōdo Nēmu wa Sērā Bui, lit. Nom de code: Sailor V), dont les histoires paraissent dès le 18 juillet 1991 dans un supplément du magazine Nakayoshi intitulé RunRun, puis plus tard dans trois tomes édités chez Kōdansha.
 

Devant le succès rencontré par Sailor V, Kōdansha demande à Naoko Takeuchi de remanier le concept pour créer un manga et un anime qui seraient diffusés simultanément. L'auteure, fan des séries Super Sentai comme Himitsu Sentai Goranger, décide alors de mettre en scène un groupe de filles dirigées par Sailor Moon. Sailor V devient quant à elle un membre de l'équipe des guerrières sous le nom de Sailor Vénus. En février 1992, le manga commence à paraître dans Nakayoshi tandis que l'anime est diffusé sur TV Asahi en août. La série ne doit alors s'étendre que sur une saison et ne comprendre trois tomes et une cinquantaine d'épisodes animés.
 

En 1993, le manga obtient le prix du manga de son éditeur, Kōdansha, dans la catégorie "shōjo". Le succès est bien présent et l'auteure se voit obligée de créer de nouveaux arcs narratifs. La production de l'anime étant plus rapide que celle du manga, les scénaristes de la Tōei décidèrent d'inventer leurs propres épisodes afin de combler l'attente des téléspectateurs. C'est notamment le cas pour la deuxième saison, Sailor Moon R, dont les treizes premiers épisodes relatant la venue sur Terre des jumeaux de l'espace sont totalement étrangers au manga.

Cette décision déplut à Naoko Takeuchi mais son emploi du temps de l'époque était si chargé qu'elle dût mettre le problème de côté pour se consacrer à ses planches. Au plus fort de son succès, Naoko Takeuchi dessinait entre 40 et 50 planches par mois, rassemblait ses chapitres dans les tankōbon de 135 pages et créait des ébauches pour le dessin-animé. La pression sur la mangaka était alors telle que celle-ci, craignant pour sa santé, faillit tout laisser tomber. Il fallut toute la persuasion de Fumio Usano pour l'encourager à continuer par respect et par devoir vis-à-vis de ses fans. Naoko Takeuchi accepta et finit par obtenir plus de temps de repos en échange. 

De 1993 à 1997, Naoko créa quatre arcs narratifs supplémentaires; la série s'étirant finalement sur 52 chapitres et 200 épisodes. Le dernier tome relié vit le jour au Japon le 4 avril 1997.